Die ursprüngliche Idee zu diesem Trauerspiel fasste Schiller bereits im Jahre 1783, wo er sich in Bauerbach – unmittelbar nach Vollendung von Kabale und Liebe – mit dem Stoff beschäftigte und mutmaßlich schon das Schema zu dem ersten Akt entwarf. Aber andere Studien und Entwürfe, vor allem sein Don Carlos und der Wallenstein, drängten den neuen Plan auf lange Zeit in den Hintergrund. Erst 16 Jahre später, als Schiller von Weimar nach Jena zurückkehrte, nahm er am 26. April 1799 die Geschichte der Maria Stuart wieder vor. Die Vollendung des Dramas verzögerte sich bis zum Mai 1800. Die erste Aufführung konnte am 14. Juni 1800 stattfinden.
Schillers dramatische Maria Stuart erscheint im Gegensatz zu der historischen Person auch noch in ihren letzten Lebenstagen in blühender Gestalt, so dass sie nicht nur den abwesenden Leicester, sondern auch den jugendlichen Mortimer mit Liebesglut entzünden kann. Ebenso mag uns Marias Stuart dadurch, dass der Dichter sie in die Ferne rückt, in milderem Lichte erscheinen, während die Machenschaften ihrer Feinde, die sich vor unseren Augen vollziehen, das Gepräge planvollen Hasses an sich tragen. Das aber sind poetische Freiheiten, die Schiller sich erlaubt hat. Sonst sind wesentlich historisch-unrichtige Tatsachen in dem Drama nicht vorhanden.
Auf dem von Schiller im Stück ausgebreiteten historischen Hintergrund sehen wir einzelne Charaktere in ihrer leidenschaftlichen Erregung agieren. Wir sehen Königin Elisabeth, die als Königin ihre Weiblichkeit verleugnet, wir sehen Maria Stuart, die über ihre weiblichen Interessen die Würde ihre Stellung vernachlässigt hatte. Beide bilden einen entschiedenen Gegensatz, jene ist die Handelnde, diese die duldende Heldin. Aber Maria Stuart ist der Mittelpunkt, um welchen die Handlung sich dreht, aus deren Hintergrund wir zwei streitende Völker und zwei entgegengesetzt arbeitende religiöse Prinzipien hervorblicken sehen.
Charakterisierung der einzelnen Figuren
Zu den Vertretern des englischen Hofes und zur Späre der Elisabeth gehören:
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Elisabeth, Königin von England
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Robert Dudley, Graf von Leicester
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Wilhelm Cecil, Lord Burleigh
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Talbot, Graf von Shrewsbury
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Nebenfiguren Wilhelm Davison und Graf von Kent
Die Vertreter des französischen Hofes sind:
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Graf Aubespine, Gesandter Frankreichs
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Graf Bellievre, Botschafter von Frankreich
In der Sphäre um Maria Stuart, die in Schloss Fortheringhay inhaftiert ist, bewegen sich die folgende Personen, die teils zur schottischen Königin selbst gehören, anderen teils die Bewachung der schottischen Königin zur Aufgabe haben:
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Maria Stuart,Königin von Schottland
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Hanna Kennedy, Amme der schottischen Königin
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Amias Paulet, Hüter der Maria Stuart
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Mortimer, Neffe von Amias Paulet
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Melvin, Haushofmeister der Maria Stuart